A项说法错误。封建社会时期，民军制度逐渐演变为与当时历史条件相适应的兵役制度，如秦汉时期的征兵制、三国两晋南北朝时期的世兵制、隋唐时期的府兵制、宋朝的募兵制、明朝的卫所兵役制等。卫所兵役制是明朝最主要的军事制度，为明太祖朱元璋所创立。明初，京师及各要害地方皆设有卫所，屯驻军队。卫、所分属于各省的都指挥使司，由中央的五军都督府分别管辖。B、C两项说法错误。在军事领导体制上，夏、商、西周时期还没有专门的军事机构，国王一般亲自主持军政，领兵作战。秦统一后，设立了专门管理军事的机构，最高的军事官员称太尉。隋朝对国家机构进行了改革，设立三省六部制，专门设立了主管军事的部门——兵部。可知，我国在战国时期还未设立兵部，西周时也未设置专门的军事机构。D项说法正确。秦朝以前，武装力量比较单一，我国在军事力量构成上实行兵民合一的民军制。官兵平时生产劳动，战时集合成军，以临时征集的方式组合成军队。故本题选D。