多选题 谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。由固定的（）、（）和使柔轮发生径向变形的（）三个基本构件组成。