单选题 （     ）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境与无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束与飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（     ）飞行航迹。