图示平面机构，杆OO₁长l=4m，以角速度ω₁=1rad/s绕O₁转动，杆端O以光滑销钉与半径为R=3m的圆轮相接，圆轮则以角速度ω₂=2rad/s绕O转动。若以轮缘上M点(OM⊥OO₁)为动点，动坐标固结在杆OO₁上，静坐标固结在地面上，则M点的牵连速度的大小为______。