问答题
设单位负反馈开环传递函数为G(s)=
【正确答案】对于输入信号，有：r(t)=sin(t+30°)+2sin(2t+45°)
由开环传递函数得到误差传递函数为：Φer(s)=[*]
则有：[*]
当ω=1rad/s，[*]，∠Φer(j1)=18.4°；当ω=2rad/s，[*]，∠Φer(j2)=18.4°。因此，在输入信号下的稳态误差为：
essr=[*]sin(t+30°+18.4°)+2×[*]sin(2t+45°+18.4°)
=[*]sin(t+48.4°)+[*]sin(2t+63.4°)
由开环传递函数得到误差传递函数为：Φer(s)=[*]
则有：[*]
当ω=1rad/s，[*]，∠Φer(j1)=18.4°；当ω=2rad/s，[*]，∠Φer(j2)=18.4°。因此，在输入信号下的稳态误差为：
essr=[*]sin(t+30°+18.4°)+2×[*]sin(2t+45°+18.4°)
=[*]sin(t+48.4°)+[*]sin(2t+63.4°)
【答案解析】