单位反馈控制系统的开环传递函数为则系统在r(t)=2输入作用下的稳态误差为______
    A．
    B．
    C．
【正确答案】 D
【答案解析】 由题知，此开环系统含一个积分环节，故其为Ⅰ型系统，所以此开环系统对阶跃函数r(t)=2输入时的稳态误差为0。