心理发展的结构包括图式、同化、顺应、平衡。其中图式为核心概念。图式：动作的结构或组织，这些动作在相同或类似环境中不断重复而得到迁移或概括。图式最先来自遗传，之后在适应环境的过程中不断改变和丰富，经过同化、顺应、平衡演变成新图式。同化：把环境因素纳入机体已有的图式或结构之中，以加强和丰富主体的动作。同化只是数量上的变化，不能引起图式的改变或创新(量变)。顺应：改变主体动作以适应客观变化。顺应是质量上的变化，促进创立新图式或调整原有图式(质变)。比如小孩从吃奶改为吃饭，就需要改变原来的机体动作，采取新的动作。平衡：同化与顺应导致的适应，是机体暂时达到平衡，但这只是下一个较高水平平衡运动的开始。平衡既是发展中的因素，又是心理结构。