行星轮机构放在水平面内。已知动齿轮半径为r，重P，可视为均质圆盘；曲柄 OA重Q，可视为均质杆；定齿轮芈径为R，如图18-1-10所示。今在曲柄上作用一不变力偶，其矩为m，使此机构由静止开始运动，则曲柄的角速度ω与其转角ψ的关系为    。