【正确答案】 B

【答案解析】本题考查法律常识。
A项错误，《中华人民共和国监察法》第九条第四款规定：“地方各级监察委员会对本级人民代表大会及其常务委员会和上一级监察委员会负责，并接受其监督。”因此人民代表大会与监察委员会是监督的关系。B项正确，《监察法》第四条第二款规定：“监察机关办理职务违法和职务犯罪案件，应当与审判机关、检察机关、执法部门互相配合，互相制约。”　C项错误，《监察法》第三条规定，各级监察委员会是行使国家监察职能的专责机关。D项错误，民主集中制是我国人民代表大会制度组织和活动的基本原则，它表现在我国各级人民代表大会都由民主选举产生，对人民负责，受人民监督。
故正确答案为B。