【正确答案】刚片替换：不同形状的无多余约束几何不变体，可用刚片替换。可替换是因为自由度等效。
   约束替换：连接两刚片的两根链杆约束，可与其交点处的虚铰替换；复杂形状的两端为铰的刚片，可用直链杆替换。可替换是因两者间限制自由度的约束等效。