【正确答案】解：取极坐标r、表示圆柱A的轴线位置，原点在固定圆柱B的轴线上，图中表示圆柱A的转角，用r、、为广义坐标， 约束方程 后一关系来自纯滚动条件： 选取的零点，时，，积分即得。 由，可得 用式（4）、（5），式（1）、（2）、（3）可简化为 由式（7）、（8）消去，得 积分上式，用初始条件时，， 式（9）两边对t求导， 对式（9）积分可得，从而也可得到、与t的关系。 两圆柱体分离时，， 可见，在处两圆柱体分离。