《中华人民共和国刑法》(2021年)第十七条规定，"已满十六周岁的人犯罪，应当负刑事责任……"该法第二百六十四条规定，"盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产"。本题中，17岁的薛某半夜潜入王某家中行窃，成立盗窃罪。王某中途回家不能预见也不可能预见薛某在自己家中行窃，薛某的死亡属于意外事件。因此，王某不需要承担刑事责任，薛某的父母也不需要承担刑事责任。薛某应承担盗窃罪的刑事责任，但由于薛某已死亡，不予追究。故本题选B。