图18-4-5所示铰接四边形机构中，O₁A=O₂B=10cm，O₁O₂=AB，并且O₁A以等角速度ω=2rad/s绕O₁轴转动。AB杆上有一套筒C，此筒与CD杆相铰接。若ψ= 60°，CD杆的速度    。