问答题
采用控制系统如附图所示。已知采样周期T=1s，数字调解器GD(z)为PI调节器，即GD(z)=kp+
。
提示：
。提示：
问答题
试写出被控对象的脉冲传递函数和系统的开环脉冲传递函数；
【正确答案】被控对象脉冲传递函数为：
G1(z)=(1-z-1)Z[*]
=[*]
开环脉冲传递函数为：G(z)=[*]
G1(z)=(1-z-1)Z[*]
=[*]
开环脉冲传递函数为：G(z)=[*]
【答案解析】
问答题
为使z1,2=0.7±j0.4成为系统闭环的一对共轭极点，给出应满足的条件；
【正确答案】特征方程：D(z)=1+G(z)=(z-1)2(z-0.368)+[kp(z-1)+kiz](0.736z+0.528)
为z1,2=0.7±j0.4使成为系统闭环的一对共轭极点，则：D(z1)=0，D(z2)=0
为z1,2=0.7±j0.4使成为系统闭环的一对共轭极点，则：D(z1)=0，D(z2)=0
【答案解析】
问答题
中给出的条件求出kp和ki的具体取值。
【正确答案】由题意，可得：[*]
【答案解析】