单选题 任务规划的主要目标是依据地形信息与执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自（     ）的（     ），保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。