本题考查民法。

A项错误，根据《合同法》第二条规定：“本法所称合同是平等主体的自然人、法人、其他组织之间设立、变更、终止民事权利义务关系的协议。”因此，合同是双方民事法律行为，以当事人双方的意思表示一致为基础的，题干中张先生并未同意洗车，停车场保安洗车的行为与张先生之间并不能成立合同，也不需要付30元洗车费。

B项错误，根据《民法通则》第九十二条规定：“（不当得利）没有合法根据，取得不当利益，造成他人损失的，应当将取得的不当利益返还受损失的人。”题干中停车场的保安未与张先生协商一致，帮助洗车，虽然为张先生带来了一定的利益，但对停车场来说，其利益受损不是基于自己的错误而发生的，不符合不当得利的构成要件，不需要付30元洗车费。

C项错误，根据《民法通则》第九十三条规定：“（无因管理）没有法定的或者约定的义务，为避免他人利益受损失进行管理或者服务的，有权要求受益人偿付由此而支付的必要费用。”题干中不存在为避免他人利益受损失清洗，因此不构成无因管理，也不需要付30元洗车费。

D项正确，综上所述，停车场保安收取张先生30元洗车费的行为无法律依据，张先生无需付30元洗车费。

故正确答案为D。