【正确答案】 D

【答案解析】解析：to regret doing sth．表示“后悔做过某事”，即某事已经发生了；to regret to do sth．表示“对做某事感到遗憾”。根据句意，可以排除A。由于regret后的内容并不强调事情发生的时间，所以可以排除B和C。因此，D项为正确答案。