A项说法正确。郑和共七次下西洋，其中曾两次到达地处非洲东海岸交通要道的肯尼亚沿海海域。郑和船队的两次到来，对非洲国家产生了很大的影响，增进了中非人民的友谊。B项说法错误。南亚是指亚洲南部地区，包括印度、巴基斯坦、孟加拉国、尼泊尔、不丹、斯里兰卡、马尔代夫等国。汉武帝时期，张骞出使西域，曾派使者前往身毒国(古代对印度的别译);法显、玄奘等也曾西行求法。因此，南亚各国不会直到明初郑和下西洋才第一次对中国有了认识。C项说法正确。满刺加(今马六甲),地处东西往来的交通要道。郑和曾在满刺加建立仓库，存放货物，作为下西洋途中的一个中转站。D项说法正确。郑和三次下西洋之后，中国沿海通往印度半岛的航线基本打通，这为日后更加遥远的海上航行提供了经验。故本题选B。