【正确答案】 B

【答案解析】[精解] 有关亲属相隐不为罪的刑法原则首次确立于汉朝，而不是唐朝，唐朝只不过沿用该制度并有所发展。故选B项。至于充军刑出现于明代还是宋代，《考试指南》认定为明代，《考试分析》认定为宋代，通说认为首次出现于宋代。故C项表述正确。A项和D项表述也是正确的。