问答题 如图所示的一对齿轮传动中，齿数z₁=30，z₂=60，转动惯量J₁=0.1kg·m²，J₂=0.4kg·m²，齿轮1上受驱动力矩M₁=aφ₁，其中a为比例常数，φ₁为齿轮1转角。已知该对齿轮由静止起动，当轮1转过1周时，其角速度ω₁=πrad/s，求a。