【正确答案】解 作校正前系统的对数频率特性。 GHo=zpk([],[0 –2 –4],8/(0.5*0.25))； [gm,pm,wcg,wcp]=margin(Gho) [gm,pm,wcg,wcp] margin(GH) ans = 0.7500 -7.5156 2.8284 3.2518 程序运行后，得到图。 图 校正前系统的Bode图 由图可知，原系统性能指标中的剪切频率不能满足要求，故采用滞后装置对系统进行校正。 根据相角裕度要求和滞后装置对系统相角的影响，选择校正后系统的相角裕度为，由图知，对应相角为-134o时的频率为，幅值为15.7dB。 取201gb=-15.7dB,得b=0.164。取滞后装置的第二个转折频率为，有，则T＝55.43。初选校正装置的传递函数为 作出校正后系统的Ｂode图如图所示。由图可得到校正后系统的相角裕度为，幅值裕度为12.73dB，剪切频率为，满足系统性能指标的要求，故初选校正装置合适，校正后系统的开环传递函数为 图 校正后系统的Bode图 GH=zpk([-1/9.1],[0 –2 –4 –1/55.43],8*9.1/(0.5*0.25*55.43)); [gm,pm,weg,wcp]=margin(GH); [gm,pm,weg,wcp] margin(GH)