单选题 基于视觉反馈的自主编程是实现机器人路径自主规划的关键技术，其主要原理：在一定条件下，由主控计算机通过（）识别工件图像，从而得出工件的三位尺寸数据，计算出空间轨迹和方位（即位姿），并引导机器人按优化拣选要求自动生成机器人末端执行器的位姿参数。