结构推理 一个半径为r的圆柱沿一平面做无滑滚动，其轴线O保持速度不变，一块长度为的矩形平板其B边以铰链接在圆柱的边缘上，另一端A边搁在上述平面上随圆柱运动．若t=0时,求A边的速度与时间的关系，并取适当的坐标，取最方便的基点，写出AB板的运动学方程。