【正确答案】机构的组成原理：任何机构都是可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上而构成的。
   基本杆组：不能再拆的最简单的自由度为零的构件组。
   特性：自由度为零、不可再分。
   杆组的级别的确定：杆组中包含有最多运动副的构件的运动副数目。
   机构的级别的确定：机构中最高级别基本杆组的级别。