[解析] 西周取代商从表面看是一姓一家之兴亡与都城之移转，其实质是西周新制度取代商代旧制度，能体现“旧制度废而新制度兴”的应是官吏选择和任命的出现，故选A项。学在民间取代学在官府是在春秋末期，B项错误；西周实行嫡长子继承制，C项错误；王位世袭制开始于夏朝，D项错误。