结构推理 放置在海底的超声波探测器发出一束频率为30000Hz的超声波，被迎面驶来的潜水艇反射回探测器来，测得反射波频率与原发射频率差为241Hz。已知超声波在海水中的传播速度为1500m/s，试求潜水艇航行速度υ。