问答题
计算下图所示机构的自由度，并说明机构是否有确定的运动。
【正确答案】
【答案解析】(a)构件4、5为一个构件，G处转动副为虚约束
构件1、2、7组成的构件系统的自由度为
F 1 =3×3-2×5=-1 (n=3，p 1 =5)
构件5、4为一个构件，加上3、6构件的系统的自由度为(全为移动副)
F 2 =2×3-4=2 (n=3，p 1 =4)
整个系统的自由度为
F=F 1 +F 2 =1
故机构有确定的运动。
(b)的分析方法同(a)
整个系统的自由度为
F=1
故机构有确定的运动。
构件1、2、7组成的构件系统的自由度为
F 1 =3×3-2×5=-1 (n=3，p 1 =5)
构件5、4为一个构件，加上3、6构件的系统的自由度为(全为移动副)
F 2 =2×3-4=2 (n=3，p 1 =4)
整个系统的自由度为
F=F 1 +F 2 =1
故机构有确定的运动。
(b)的分析方法同(a)
整个系统的自由度为
F=1
故机构有确定的运动。