图18-1-9所示重为P，半径为r的齿轮Ⅱ与半径为R=3r的固定内齿轮Ⅰ相啮合，齿轮Ⅱ通过均质曲柄OC绕转轴O转动而带动，曲柄OC重Q，其角速度为ω，则此行星齿轮机构的动能T为    。