单选题工业机器人离线编程的主要的步骤有①轨迹规划②场景搭建③工序优化④程序输出，下列排序正确的是（ ）
单选题机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
单选题传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，被称为传感器的（）。
单选题校准机器人原点位置时，使用哪种动作模式操作机器人合适?（ ）
单选题示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题就是（ ）。
单选题机器人的TCP点的位置是在（ ）。
单选题手臂的运动中，（）指的是手臂的上下运动。
单选题RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、（ ）、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
单选题CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为（ ）帧/秒。
单选题下列是Gi1信号的类型的（ ）。
单选题工件坐标对应工件，它定义工件相对于（ ）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示丌同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
单选题所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下就是机器人沿（ ）运动时出现。
简答题简述机器人直交位置数据的构成及含义
简答题简述EMGStop、Stop和End按钮的区别。
简答题试述机器人视觉的结构及工作原理。
简答题机器人分为几类？
简答题机器人控制系统的基本单元有哪些？
简答题常见的机器人外部传感器有哪些？
简答题MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别就是哪三种，并写出三种模式各自的特点。
简答题请写出关节类工业机器人的优缺点。