三个刚片用三个铰两两相连，其中一个铰为无限远虚铰，当______时构成几何不变体系。
在平面体系中，连接______的铰称为单铰，连接______的铰称为复铰。
叠加原理用于求解静定结构时，需满足的条件是______。
一对标准安装的渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动。已知a=100mm，z1=20，z2=30，α=20°，da1=88mm。试计算下列几何尺寸：
机构处于死点位置时，其压力角为______，传动角为______。
刚性转子静平衡条件是______；而动平衡条件是______。