摘要
本文针对目前物流中心应用的快件搬运机器人举升结构运动平稳性差的缺点,对其步进电机的转速曲线控制方法进行改进。举升结构利用步进电机的正反转控制载件与卸件,其转速曲线现阶段大多采用简化的五段S型。在此转速曲线基础上,对其频率离散点进行多频段非均匀分布的的采样改进。实验结果表明:与传统的频率离散点均匀采样相比,步进电机转速的实际阶梯型曲线和简化的五段S型曲线高度吻合。
出处
《轻工科技》
2020年第12期44-46,共3页
Light Industry Science and Technology
基金
武汉市科技局“十城千辆新动力汽车计划”项目(2013011801010600)
