摘要
机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
Robot s hand is installed to the robot arm terminal and a direct installment to work.Hand s structure,weight and measurement play a very important part for robot s whole kinematics and dynamics performance.Therefore the design of hand is an important link to the robot.The paper designs one kind of hand,which increases the plane part to the V refers and extends supports scope.In this way,the robot can avoid the working efficiency because of frequently replacing the hand.It ingeniously applies connecting rod ...
出处
《石河子大学学报（自然科学版）》
CAS
2007年第6期778-781,共4页
Journal of Shihezi University(Natural Science)
关键词
机器人手部
抓取
连杆
手指库
machine hand
grab
connecting rod
finger storehouse
