摘要
针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.
According to the inverse solutions of 3TPT translational parallel robot mechanisms,in which both the base and the mobile platform are triangle and similar to each other,for the error of the mobile platform center denoted by modulus of error vector,the accuracy model of parallel robot mechanisms is established by the differentiation of the kinematic.The effects of structure size change and posture change on the accuracy of robot are studied by simulations,which provided the foundation for practical designing,manufacturing and assembling of the mechanism.
出处
《山东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2006年第5期30-32,36,共4页
Journal of Shandong University of Technology:Natural Science Edition
基金
山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
山东省教育厅资助项目(J05C14)
山东理工大学科研基金资助项目(2004KJM05)
关键词
并联机器人
位姿误差
精度分析
仿真
parallel robot
pose errors
accuracy analysis
simulation
