水火成型机器人双加热枪机械手研究

RESEARCH ON MAGIC HAND WITH TWO FLAMES OF ROBOT FOR HULL STEEL PLATE FORMING BY FIRE-HEATING AND WATER-COOLING

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摘要船体外板水火成型技术作为一种经验性钢板曲面成型方法,具有技术性强、难度大、工作环境恶劣等特点.本文基于水火成型的加工原理,介绍了水火成型机器人的总体结构及双加热枪机械手,探讨了双加热枪机械手理论加工误差产生的原因,并提出动态规划模型,在对机械手运动进行优化的同时对机械手的理论加工误差进行补偿.

作者刘惠明贠超黄荣瑛

出处《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期721-725,共5页 Robot

基金国家863计划资助项目(2001AA421200-02).

关键词水火成型机器人机械手运动规划误差补偿

参考文献2

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机器人

2003年第z1期

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