摘要
从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。
The force feel simulation principle of hydraulic control loading system based on position control was analyzed,which indicates that the fidelity of force feel simulation depends on the band width of the position control loop,total linkage stiffness and position disturbance caused by the control force.The design the of band width and total linkage stiffness according to simulation fidelity requirement and the characteristics of the simulated object is discussed based on theoretical analysis with the help of ...
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S2期128-133,共6页
Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325).
关键词
流体传动与控制
操纵负荷系统
被动力控制
位置控制回路
力感模拟
仿真模型
turn and control of fluid control
loading system
force passive control
position control loop
force feel simulation
simulation model
