摘要
提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征,获取环境中物体的Harris角点,通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息,同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息,并将混合信息进行绑定,作为实时更新信息存入智能空间信息库中,构建出三维立体混合特征地图.在SLAM实现过程中,首先建立系统模型并对该模型进行重构以实现线性化;其次移动机器人与智能空间实时地进行交互,实现快速数据关联;最后利用卡尔曼滤波算法处理信息的不确定性,估计出机器人的位姿,同时保存环境特征,逐步构建出环境地图.实验表明,该方法实时性好、精确度高.
By combining the technology of intelligent space and SLAM(simultaneous localization and mapping),one method of intelligent space based SLAM is proposed for home service robot.Environment features including Harris corners of the objects are extracted by binocular stereovision sensor,three-dimensional geometric information of these corners can be extracted by stereo matching algorithm,and the corresponding information of image features can be extracted as well.The mixed information is bound up and deposited i...
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期189-192,共4页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA040206)
