摘要
根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.
根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期320-323,共4页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金资助项目(60705035
61075087)
湖北省自然科学基金重点资助项目(2010CDA005)
湖北省教育厅科研项目优秀中青年项目(Q20091103)
武汉市青年科技晨光计划资助项目(200950431200)
湖北省高校产学研合作资助重点项目(CXY2009B006)
