摘要
一般 6R机器人的位置逆解具有非常重要的理论与实际意义。从数学角度分析 ,该问题可简化为求解多变元方程组。本文结合方程组的代数性质 ,运用一定的技巧 ,先将问题转化为求解单变量多项式 ,再进一步将求解多项式的根转化为直接求解16 16矩阵特征值的问题 ,方程组的其他变量可通过计算特征向量和代换得到。与计算行列式的方法相比 。
The inverse kinematics of general 6R serial robot is a central problem in theory and practice.When analyzed mathematically,the problem can be reduced to solving a system of multivariate equations.In this paper,10 kinematic equations are chose and a univariate polynomial that expresssed as matrix form is obtained by using certain techniques,and then the roots of the polynomial correspond exactly to the eigenvalues of a 16×16 matrix.The other roots of the system are obtained by computing eigenvectors.Compared with computing determinant,this algorithm is efficient and practical.
出处
《自动化技术与应用》
2004年第8期8-11,共4页
Techniques of Automation and Applications
基金
国家 973重大基础研究资助项目 (G1 9980 30 60 0 )
国家自然科学基金资助项目 (599750 1 0 )
