摘要
提出了一种自整定ＰＩＤ控制器的一般设计方法。由继电特性自整定方法在乃氏曲线上确定一个点，可根据特定的相角裕度选择ＰＩＤ调节器的参数。将其理论应用于直流电动机控制，由大量的仿真实验得到了参数优化设计的结果。
This paper proposes a general method of automatic tuning PID controllers.By locating a point on Nyquist curve by relay-based auto-tuning method, the parameters of the PID controller can be chosen for specific phase margin. Applying the theory on DC motor control, parameters optimization is outlined by extensive simulations.
