摘要
本文基于状态反馈解耦理论，提出一种状态反馈鲁棒解耦控制器的设计方法。将该方法应用于串联多关节机器人控制，有效地解决了机器人控制中存在的复杂的变量耦合问题。
ased on the decoupling theory of the state feedback, a design method is presented for the decoupling robust controller with the state feedback. The proposed control strategy can be effectively used to control more-link robot.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
1994年第4期306-310,共5页
Control and Decision
关键词
解耦
鲁棒性
状态反馈
控制器
decoupling,robustness,state feedback,more-link robot
