摘要
为满足机器人探测动态障碍物的需要,系统设计了包括四路超声波发射和五路接收电路。通过对五路接收信号的信息融合,可获得障碍物相对机器人的方位及相对距离,并通过对相邻两次扫描结果的处理可得到障碍物与机器人之间相对运动速度及障碍物相对机器人运动的大体方向。测距范围:0.05～5m;精度:±4cm,测速精度:±1cm/s.
This ultrasonic system used in a mobile robot is used to detect the dynamic obstacle. It has four transmitting circuits and five receiving circuits. He can calculate the distance of obstacle and robot, and get the relatively velocity and direction of obstacle and robot by analysis the two adjacent detecting results
出处
《机电工程》
CAS
2005年第6期44-48,共5页
Journal of Mechanical & Electrical Engineering
基金
上海市教委青年基金项目资助(03AQ8)
关键词
动态避障
超声波
测距
单片机
dynamic avoiding obstacle
ultrasonic
ranging
single chip microcompter
