摘要
利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.
基金
国家自然科学基金资助项目(批准号:50375010)
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