摘要
报道了主动触觉实验系统的组成以及对目标的物理特性（刚性、回弹性、摩擦等）和表面形貌特征主动探测的结果，提出了重建表面特征三维触觉模型的方法。研制成作为系统核心部件的两种新型传感器─—指状六维力传感器和线阵式触觉传感器。前者样机性能指标：Ｆ＿ｘ，Ｆ＿ｙ：±３０Ｎ，Ｆ＿ｚ±５０Ｎ；Ｍ＿ｘ，Ｍ＿ｙ：±５０Ｎｃｍ，Ｍ＿ｚ：±６０Ｎｃｍ；精度：１％Ｆ．Ｓ．；耦合误差：２％Ｆ．Ｓ．；工作部尺寸Φ１０×３０ｍｍ。后者样机性能：一列１２个敏感元，间距１ｍｍ，灵敏度３Ｖ／ｍｍ。
A hierarchical active touch system and active touch exploratory results on hardness,resilience,friction characteristics and surface pattern of the objects are presented.A new method of restoring 3D tactile model of object' s surface pattern is also introduced.Two novel sensors,the finger-type 6-axis F/T prototype and linear-array tactile prototype,are developed as the kernel devices of the system. Specifications for the former:force range(N):F_x,F_y±30,F_z±50; torque range(Ncm):M_x,M_y±50,M_z±60;precision:1%FS;crosstalk:2%FS;active cell size(mm):Μ10×30; for the latter:12 taxels;pitch:1mm;sensitivity:3V/mm.
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1995年第8期14-18,共5页
Chinese High Technology Letters
基金
863计划资助项目
关键词
主动式触觉
传感器
机器人
Active touch,6-axis F/T sensor,Linear-array tactile sensor,Robot
