摘要
详细分析了对称极多项式曲线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,并将对称极多项式曲线应用于移动机器人的平滑路径生成,提高了移动机器人的灵活性,同时将有助于改善移动机器人的路径跟踪精度,扩展移动机器人的应用领域.
This paper analyzes the excellent characteristics of symmetrical polar polynomials for mobile robot path tracking, and uses the symmetrical polar polynomials for mobile robot to generate smooth path. Simulation results show that the motional agility is increased, the path tracking precision is improved, and the application field of mobile robots is enlarged.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第5期450-454,459,共6页
Robot
关键词
移动机器人
平滑路径生成
对称极多项式曲线
应用柔性
mobile robot
smooth path generation
symmetrical polar polynomial
application flexibility
