摘要
针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C-空间障碍距离,分阶段控制位姿点到达目标.避免了建立整个位姿点附近的C-空间,适合机器人在未知环境下的实时避障要求.仿真结果验证了该算法的有效性.
An on-line motion planning approach based on the sensing information is proposed for collision avoidance of multi-joint robot operating in unstructured environments. The infrared sensors are used to build a description of the robot＇s surroundings. The distances to the C-obstacles on some particular directions are evaluated. The proposed algorithm guides the automation to the target in C-space by phases. Simulations verify the effectiveness of the proposed method.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2005年第11期1216-1220,共5页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金项目(50105002)
哈尔滨工业大学基金项目(HIT.2001.14)
