摘要
根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点,对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究,对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨,提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性,使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。
According to the character of the active vision soccer robot path planning, this paper researched the path planning in dynamic and uncertain circumstance, discussed the method of data fusion and the method of partial path planning under the uncertain information, and advanced a position planning method by use of the uncertain position information. The result of experiment indicated that the method made the path planning more flexible ,valid and adaptive.
出处
《机械工程与自动化》
2006年第2期67-69,72,共4页
Mechanical Engineering & Automation
