摘要
研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。
In this paper, the forward displacement analysis problem of the general 6 SPS parallel robot mechanism is studied. The displacement equations which contain 6 variables are established and all its solutions are obtained using 4 homogeneous continuation by tracking 960 homotopy paths.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1996年第4期543-546,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家自然科学基金
关键词
并联
机器人机构
位置正解
连续法
Parallel robot mechanism Forward displacement analysis Continuation method.
