期刊文献+

双臂机器人位姿的方向可操作性 被引量:9

DIRECTION-ORIENTED MANIPULABILITY MEASURES OF DUAL-ARM ROBOTS
下载PDF
导出
摘要 机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能.本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念,定义了双臂机器人在给定方向上的线速度/角速度可操作性测度、力/力矩可操作性测度.文章最后给出了具体的分析与应用实例. A dual-arm robot can be appropriately viewed as a mechanical transformer with joint velocity and force as input and cartesian velocity and exerted force of the object as output. This paper presents the direction-oriented manipulability of dual-arm robots, and the velocity and force transmission characteristics under a given posture. The direction-oriented linear/rotation velocity and force/moment manipulability measures are defined. The applications of these indices as optimal performance criterion are explored, and illustrating examples are given out.
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第2期108-114,共7页 Robot
关键词 双臂机器人 可操作性 机器人 Dual-arm robot, velocity manipulability, force manipulability
  • 相关文献

参考文献2

  • 1陈国锋,2nd Asian Conf on Robot and Its Applications,1994年
  • 2Chiu B,Int J Robotics Res,1988年,7卷,5期,13页

同被引文献43

引证文献9

二级引证文献40

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部