XZ－1型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的优化设计被引量：2

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摘要本文简要介绍了ＸＺ－１型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理，给出了大臂自重平衡中自重力矩、弹簧平衡力矩及弹簧变形量等的计算公式，讨论了弹簧式完全平衡装置优化设计的数学模型，最后对优化结果作了初步的分析。实践表明本文介绍的机器人大育自重平衡装置，具有结构简单、紧凑、无碍机器人外观及平衡效果好等特点。

作者徐锦康

机构地区南京机械高等专科学校

出处《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1996年第1期32-34,共3页 Machine Design And Research

关键词机器人大臂自重平衡弹簧优化

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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