摘要
基于关节式串联机器人的原理,设计了一种关节式管外行走机器人,建立了机器人的运动学模型,并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。
Based on articular series robot,the articular out-pipe robot which can move on out-pipe surface is designed.The kinematics model of the robot is established,and when the robot passes obstacles on pipe surface the inverse kinematics solutions are given.The kinematics model is the basis to design structure of the robot and plan locus.
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2006年第1期22-24,共3页
Journal of Mechanical Transmission
